본관은 경흥(慶興), 호는 난정(蘭丁)이다. 1925년 11월 2일 서울특별시 종로구에서 태어나 한영고등학교를 졸업하였다. 1945년 교원검정시험에 합격한 뒤, 1945년부터 1957년까지 초등학교 교사, 1967년부터 1973년까지 중등학교 교사를 지냈다.
1949년 동요 〈어린이의 노래〉와 동시 〈봄날〉로 문단에 데뷔한 뒤, 1961년 첫 동시집 《비 오는 소리》를 출간하였다. 이후 평생을 자연의 아름다움과 어린이들의 순수한 마음을 담아 낸 동시·동요의 창작·보급과 한국의 아동문학사를 정리하는 데 힘을 쏟았다.
새싹회 창립 동인, 대한교과서(주) 출판부장, 월간 어린이 잡지 《새소년》 창간 주간, 교학사(주) 이사, 한국동요동인회 회장, 석동문학연구회 회장, 소천아동문학상 운영위원장, 김요섭 기념사업회장 등을 지냈다.
대표작으로는 동요 〈파란 마음 하얀 마음〉, 〈과꽃〉, 〈꽃밭에서〉 등이 있고, 동시집 《인형 아기잠》(1977), 《고 쪼끄만 꽃씨 속에》(1979), 《아기 숟가락》, 동화집 《도깨비 나오는 집》(1975), 《인형의 눈물》, 《종소리》(1978) 등을 출간하였다.
그 밖에 수필집 《멋과 운치》, 《내가 자란 서울》 등이 있고, 《한국전래동요를 찾아서》와 《다시 쓴 한국전래동화》(전10권)는 한국 아동문학사를 새롭게 정리한 역작으로 꼽힌다.
한정동아동문학상(1971), 소천아동문학상(1985), 대한민국문학상 아동문학 부문 본상(1986), KBS 동요대상(1986), 옥관문화훈장(1994), 반달동요대상(1996) 등을 받았다.

출처/두산백과, 한국현대문학대사전